Децентрализованное управление круговыми формациями беспилотных летательных аппаратов на основе метода векторного поля

  • Тагир Забирович Муслимов УГАТУ
  • Рустэм Анварович Мунасыпов

Аннотация

Предложен метод управления группой автономных беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) самолетного типа для реализации круговых формаций (строев) БПЛА на основе метода неоднородного векторного поля следования пути с учетом нелинейной структуры системы «автопилот-аппарат», позволяющий осуществлять сбор группы в заданную геометрическую форму при любом начальном положении БПЛА и дальнейший полет по круговой траектории с любыми назначенными относительными расстояниями при условии соблюдения дистанций, обусловленных геометрическими ограничениями. Для децентрализации управления предполагается, что каждый БПЛА получает сведения о взаимном положении только соседних с ним аппаратов. Доказана асимптотическая устойчивость в целом для данных законов управления и найдены необходимые условия их реализации. Эффективность и работоспособность проверены в среде MATLAB/Simulink.
Опубликована
2019-07-10
Как цитировать
МУСЛИМОВ, Тагир Забирович; МУНАСЫПОВ, Рустэм Анварович. Децентрализованное управление круговыми формациями беспилотных летательных аппаратов на основе метода векторного поля. Вестник УГАТУ, [S.l.], v. 23, n. 3 (85), p. 112-121, окт. 2019. ISSN 1992-6502. Доступно на: <http://journal.ugatu.ac.ru/index.php/Vestnik/article/view/1806>. Дата доступа: 15 дек. 2019
Раздел
ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ