К синтезу робастно-адаптивной системы с эталонной моделью для динамического управления взаимосвязанными электроприводами роботизированного технологического комплекса плазменного нанесения покрытий

  • Олег Зимфирович Хасанов УГАТУ
  • Зимфир Махмутович Хасанов

Аннотация

Показано, что робастно-адаптивная система с эталонной моделью позво-ляет в значительной мере компенсировать динамические эффекты со стороны взаимо-связанных электроприводов роботизированного технологического комплекса, такие как взаимовлияние каналов управления и переменность нагрузки приводов. Для по-вышения качества управления движением используются для каждого участка траекто-рии взаимосвязанные линеаризованные динамические модели, характеристики кото-рых уточняются в процессе работы. Стратегия управления строится на базе теории не-линейного робастно-адаптивного управления и корректируется по мере уточнения ма-тематической модели динамики. Приведены структурные схемы САУ, алгоритмы управления и методика проектирования робастно-адаптивных САУ электроприводами.
Опубликована
2018-25-12
Как цитировать
ХАСАНОВ, Олег Зимфирович; ХАСАНОВ, Зимфир Махмутович. К синтезу робастно-адаптивной системы с эталонной моделью для динамического управления взаимосвязанными электроприводами роботизированного технологического комплекса плазменного нанесения покрытий. Вестник УГАТУ, [S.l.], v. 22, n. 4 (82), p. 150-160, дек. 2018. ISSN 1992-6502. Доступно на: <http://journal.ugatu.ac.ru/index.php/Vestnik/article/view/1925>. Дата доступа: 19 март 2019
Раздел
ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ