Диагностика приводов роботов на базе двигателя постоянного тока по критерию идентифицируемости нелинейной дискретной модели в пространстве состояний

  • Сергей Александрович Трефилов
  • Юрий Рафаилович Никитин ФГБОУ ВО «Ижевский государственный технический университет имени М.Т.Калашникова»

Аннотация

Рассмотрены критерии наблюдаемости, управляемости и идентифициру-емости приводов как функции ранга расширенной матрицы состояния с матрицей из-мерения, в которой аналитически учтены относительные ошибки информационно-измерительной системы. Предложен алгоритм вычисления критерия идентифициру-емости нелинейной системы управления в дискретном варианте. Предложено ис-пользовать идентификацию с точки зрения соответствия математической модели ре-зультатам эксплуатации объекта. На каждом шаге вычисляется определитель расши-ренной матрицы, который сравнивается с некоторой константой, численно разделя-ющей пространство матриц состояния. Полученные результаты исследований возможно использовать для построения систем диагностики приводов роботов.
Опубликована
2020-19-05
Как цитировать
ТРЕФИЛОВ, Сергей Александрович; НИКИТИН, Юрий Рафаилович. Диагностика приводов роботов на базе двигателя постоянного тока по критерию идентифицируемости нелинейной дискретной модели в пространстве состояний. Вестник УГАТУ, [S.l.], v. 24, n. 1 (87), p. 103-110, май 2020. ISSN 1992-6502. Доступно на: <http://journal.ugatu.ac.ru/index.php/Vestnik/article/view/2891>. Дата доступа: 06 июнь 2020
Раздел
ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ